로보트는 가장 일찍 나타난 산업용 로보트이자 가장 일찍 출현한 현대 로보트로서, 사람의 고된 노동을 대체하여 생산의 기계화와 자동화를 실현할 수 있고, 유해한 환경에서 작업하여 신변 안전을 보호할 수 있어 기계 제조, 야금, 전자, 경공업, 원자력 등의 분야에 광범위하게 응용된다.

기계손은 주로 집행기관, 구동기관, 제어시스템 세 부분으로 구성되였다.본문은 주로 기계손설계의 구동장치와 제어시스템의 수요되는 3대 요소를 소개하였다. 즉 부진전동기, 부진전동기 구동기, 제어기.
기계손은 구동방식에 따라 유압식, 기동식, 전동식, 기계식 기계수로 나눌 수 있다.이 글에서 설계한 3자유도 기계손은 혼합식기계수에 속하는바 전동식과 기동식기계수의 장점을 종합하여 행정 스위치와 PLC의 I/O 포트를 절약하였을뿐만아니라 간편조작과 정밀한 위치확정의 목적을 달성하였다.

기계손은 사람의 팔 동작을 모방할 수 있는 것으로 설정 프로그램, 궤적, 요구에 따라 사람을 대신하여 잡거나 운반할 부품 혹은 도구를 운용하는 기전 일체화 자동장치이다.3차 자유도 기계손은 또 3D 기계인이라고도 하는데 3개의 자유도 방향 (수평과 수직, 회전)을 실현하는 물건을 잡거나 놓아둘 수 있어 조작 범위가 넓고 유연성이 좋으며 응용범위가 넓은 특징을 가지고 있다.

프로그람제어기 (PLC)는 전문적으로 공업응용을 위해 설계한 디지털연산조작을 진행하는 전자제어장치이다.공업통제시스템은 믿음성이 높고 기능이 강하며 프로그람작성이 간단하고 인간과 기계의 상호 접속이 좋은 등 특성을 갖고있어 공업통제체계에 널리 리용되고있다.
보진전동기는 전기임풀스신호를 각위치변화 또는 선위치이동으로 전환시키는 개환형집행부품이다.과부하가 아닌 상황에서 전동기의 회전 속도와 정지 위치가 임풀스 신호의 주파수와 임풀스 숫자에만 달려 있다.이 일선성 관계의 존재, 더군다나 발전기는 주기성 오차만 있을 뿐 누계 오차가 없다는 특성 때문에 속도, 위치추적 등 제어 분야에서 광범위하게 응용된다.

1기계손의 계통구조와 운동방식
기계손은 원기둥의 좌표형이다.기계손 팔의 좌우 운동 (수평방향)은 수축보전진식전기기계로 통제하며 상하운동 (수직방향)은 승강보전진식전기기계로 통제하며 반시계침과 시계방향으로 회전하는 운동은 밑받침 직류전동기의 정, 반전 전기기계로 통제한다.기계손의 조임장치는 관절구조를 채용하며 조임과 이완은 기압으로 구동하는 동시에 전자기발브가 통제한다.

기계손은 프로그람의 동작에 따라 부품을 A 로부터 B 에게로 운반할수 있다.
2기계손제어시스템설계

기계수동장치에는 수동작업방식과 자동작업방식이 설치되여있다.자동방식은또자동회원점, 단보, 단주기, 련속네가지작업방식으로나뉜다.